所謂的工業(yè)機器人軸可以用專業(yè)術語的自由度來解釋，如果機器人有三個自由度，那么它可以沿著x，y，z軸可以自由移動，但不能傾斜或旋轉。隨著機器人軸數量的增加，它具有更高的靈活性。六軸機器人目前在市場上應用較廣泛。那么，六軸機器人是指哪個六軸呢？讓我們以圖形的形式來談談。

在工業(yè)機器人的生產中，除了自身的性能特點外，一般還需要配備周邊設備，如旋轉工件、移動工件等。這些周邊設備的運動和位置控制需要與工業(yè)機器人合作，以達到相應的精度。通常，機器人的運動軸可分為機器人軸、底座軸和模具軸，其中底座軸和模具軸統(tǒng)稱為外軸。

在實際生產中常用的6個關節(jié)工業(yè)機器人有6個可移動的關節(jié)（軸）。不同的工業(yè)機器人本體運動軸也有不同的定義。用于確保終端執(zhí)行器到達工作空間的任何位置的軸稱為基本軸或主軸；用于實現終端執(zhí)行器任何空間姿態(tài)的軸稱為腕軸或二次軸。

六軸機器人的機械結構，六個伺服電機通過減速器和同步帶輪直接驅動六個關節(jié)軸的旋轉，通常有六個自由度。常見的六軸工業(yè)機器人包括旋轉（S軸）、下臂（L軸）、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕旋轉(T軸)。六個關節(jié)合成，在末端實現6個自由度動作。